原為梵文的YUJ，意思就是一種成為「軛」的工具，用於駕駁牛馬。由此字根延伸出瑜伽的意義是連结、結合、控制、稳定、和諧、統一、平衡等。現代瑜珈比較強調由意識調整呼吸、以身體姿勢達到全身平衡，恢復身體自癒能力的訓練。
瑜珈主要分為五大類：
